【2018LT】合肥井松姚志坚:移动视觉导航机器人在制造业中的应用

在制造物流中,机器人技术如何应用于生产环节?不同的机器人各自适用于哪些应用场景,在使用场景中又会呈现出哪些利弊?3月22日,在2018第七届 LT中国物流技术峰会的智造物流分论坛,行业精英齐聚一堂,共商生产物流的行业痛点和智能技术及应用落地的解决之道。主办方特邀合肥井松的总经理姚志坚先生作为演讲嘉宾,分享《移动视觉导航机器人在制造业的应用》的主题演讲。

合肥井松 总经理 姚志坚

首先,姚志坚介绍了目前市场上一些热门的AGV:

第一种,磁导航。应用范围比较广,传统的汽车行业一直在用磁导航。把磁条铺在地上,通过传感器来读取磁条,地标辅助每一个转弯的节点。优点是价格比较低,缺点是定位精度不高。一般设置简单的线路上会运用,但施工比较麻烦,磁条容易损坏,柔性也不高,尤其是汽车行业工艺流程一变就无法使用了,所以现在做磁条会比较困扰。

第二种,激光导航。发展比较快,像现在流行反光板导航和新出产的自由导航,市场上还没有看到非常成熟的技术,因为它计算量比较大,速度跟不上。它的定位精度和柔性比较高,缺点是成本高。长沙电力十年前就推出过激光导航的技术,但是由于稳定激光导航传感器是进口,成本比较高,所以激光导航在汽车行业里的应用还面临一些困难。

第三种,无线导航。现在有两种技术,一种是GPS导航,像京东是XGPS导航,技术还达不到工业领域的应用。还有一种是微波导航,目前正在和美国的一家公司合作,大概7月份会有量级。这种导航主要应用于室外,雨雪天也可以使用,但目前还没有研发出产品。

第四种,视觉导航。其中一类是二维码导航,比如小黄人。二维码导航AGV目前是电商领域最火的,优点是定位精度高、柔性高、成本低,缺点是对地面要求很高,在交叉作业的地方很难使用。另外一类是SLAM地面纹理导航,这种视觉导航会重点介绍,还有一类是SLAM环境导航,研究到现在还没有做到工业级技术,数据太大,目前还没有做到人工智能这方面。

视觉导航是通过摄像机和SLAM的算法来实现定位的导航,优点是定位精度和柔性都比较高,成本比较低,最大的特点是能在交叉作业场所中使用。比如汽车行业工厂的环境,需要车、地和叉车混合作业,在混合作业的情况下用磁导航,要么得开槽,要么使用二维码,但是二维码经常会磨损,所以目前在汽车行业的应用也不是很理想。视觉导航的劣势在于对地面平整度有一定要求。

视觉导航是根据汽车行业和机械加工业中碰到的很多问题而研发的,比如叉车、料车、机械车交叉作业的问题,还有汽车行业整个工艺流程都会根据车型的变化而变化,变化后怎样相对容易地修改地图?

上面这张图是二维码的原理,灰色是路面,二维码大概是一米间距一个。在汽车工厂里,只要一个二维码破了或者脏了,就没有办法找到修正点,因为二维码就是修正点。视觉导航不一样,它会对路标里所有的照片连续拍照,然后找出所有的特征点。也就是说,在一米范围内可能有上百张照片,其中有三五张甚至一百张坏了也没关系,只需要有两张就可以知道具体位置,也就是把整个地面当成二维码来做。它读特征点的技术也不是很陌生,人脸识别就是这样的技术,所以这种技术受到很多厂家的欢迎。

第二是它具有人工智能的学习功能,任何一个工厂地面磨损是不可避免的,它会不停地修复、不停地拍,根据地面不停地去修正地面存储,所以地面只要是静变的过程都有图标,这样就避免了地面花纹的变化。

第三是惯性导航功能。一米内有很多坐标,当坐标被油污、水渍粘掉也没关系,惯性导航会往前走,使得二维码的性能更加高端。

第四是示教功能。原来磁导航改位是比较困难的,所以开发了示教功能,只要教机器人走一遍,它就能把走过的所有路都记录下来。

 

井松视觉导航AGV有以下特点:

1、高精度,导航精度可达+-2mm,车体定位精度+-7mm。

2、支持无级变速,运行稳定性高。

3、高安全性:具有各种硬、软保护,保证安全。

接下来,姚志坚介绍了不同种类的视觉导航AGV。

在图中,双驱差速顶升式的应用场景是在上汽集团,门自动打开,把货料送进去。实际上,它的外形虽然像K,但是它的心脏、大脑跟K完全不一样,比它要高一个级别。

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